function [x] = ellipsePoint(ha, hb, alpha, cx, theta)
%x = ellipsePoint(a, b, alpha, z, theta)

% Parameterdarstellung der Ellipse in Polarkoordinaten
% (http://www.mathepedia.de/Parameterdarstellung.aspx):
xp = [ha * cos(theta), hb * sin(theta)];

% Drehen
R = [cos(alpha) -sin(alpha); sin(alpha) cos(alpha)];
xps = R * xp';

% Verschieben
x = [cx(1); cx(2)] + xps; 
%x = x';
